Sistemas Dinámicos y Control

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Cursos:
Drones: patreon.com/collection/1843982
Control PID: https://tinyurl.com/PIDArduinoController
Robótica: patreon.com/collection/1693882
Filtro de Kalman: patreon.com/collection/1693952

Contenido de Control y Robótica acompañado de humor

23/04/2026

Créditos del video a

A veces se dice que un sistema caótico es “impredecible”, pero esa frase es un poco engañosa.

El caos no significa desorden absoluto ni aleatoriedad. De hecho, los sistemas caóticos son completamente deterministas: siguen reglas bien definidas, sin ningún componente aleatorio en su formulación. Si uno pudiera conocer exactamente el estado inicial, la evolución estaría totalmente determinada.

Entonces, ¿por qué hablamos de impredecibilidad?
Porque en estos sistemas ocurre algo muy particular: pequeñas diferencias iniciales crecen con el tiempo de forma drástica. Un error diminuto, incluso a nivel de redondeo en una simulación, puede terminar generando trayectorias completamente distintas.

En la práctica, nunca conocemos el estado inicial con precisión infinita, ni tenemos modelos perfectos. Siempre hay incertidumbre, ruido o dinámicas no modeladas. Y en sistemas caóticos, todo eso se amplifica.

Desde el punto de vista del control y la simulación, esto es lo interesante: no estamos frente a un sistema aleatorio, sino frente a uno donde la propia dinámica genera complejidad. No es el ruido el problema principal, sino cómo el sistema trata cualquier pequeña imperfección.

22/04/2026

Matriz Jacobiana en Robótica

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En este video simulamos el par calculado en s. Este control tiene la peculiaridad de que si trazamos su plano fase (erro...
22/04/2026

En este video simulamos el par calculado en s. Este control tiene la peculiaridad de que si trazamos su plano fase (error en posición vs error en velocidad) observamos cómo la trayectoria que sigue el estado (errores) converge al origen sobre la superficie deslizante "s". A pesar de que no estamos estableciendo un modo deslizanteel sistema se comporta de esta manera porque en la prueba de Lyapunov si logramos demostrar la convergencia de "s" al origen.

Video: https://www.patreon.com/posts/cra7-simulacion-156145911

21/04/2026

Si pensamos en un péndulo y empezamos a aumentar sus grados de libertad, eventualmente llegamos a algo que se parece más a una cuerda: un sistema con comportamiento distribuido y, en el límite, con infinitos grados de libertad.

Tradicionalmente, ese paso nos llevaba a buscar descripciones continuas y ecuaciones más complejas. Pero hoy hay otra perspectiva interesante.

Con los algoritmos actuales (Featherstone, por ejemplo), podemos trabajar directamente con sistemas de muchos grados de libertad sin necesidad de escribir toda la dinámica en una forma explícita y cerrada. En lugar de eso, usamos algoritmos que calculan la evolución del sistema aprovechando su estructura, muchas veces de forma recursiva o eficiente.

Esto es común en robótica: un sistema con muchas articulaciones puede modelarse y simularse sin tener que desarrollar a mano cada ecuación, sino apoyándose en algoritmos que ya incorporan la física del problema.

Créditos del video a

En este video desarrollo la cinemática de orientación de un cuadricóptero a partir de la matriz de rotación y su derivad...
21/04/2026

En este video desarrollo la cinemática de orientación de un cuadricóptero a partir de la matriz de rotación y su derivada, conectándola directamente con la velocidad angular.

Durante el desarrollo se utilizan propiedades de matrices de rotación y de la matriz antisimétrica para ir llevando la expresión a una forma más clara, donde la velocidad angular puede escribirse como una combinación lineal de las velocidades de los ángulos. Esto permite construir el operador cinemático que relaciona ambas cantidades de manera explícita.

Después se analiza cómo esta relación depende del marco de referencia, mostrando la forma en el sistema inercial y en el sistema ligado al cuerpo, y cómo se conectan entre sí mediante transformaciones. Finalmente, se estudian los puntos singulares de estos operadores que se relacionan con las singularidades de la representación de orientación.

Explicación: https://youtu.be/QCrp9cn6Sic

En este video estudiamos la cinemática de un cuerpo rígido, describiendo su movimiento mediante velocidades lineales y a...
18/04/2026

En este video estudiamos la cinemática de un cuerpo rígido, describiendo su movimiento mediante velocidades lineales y angulares, y cómo se representan en distintos marcos de referencia.

Después, introducimos las fuerzas y momentos, junto con parámetros como la masa, el centro de masa y el tensor de inercia, que permiten caracterizar completamente al sistema.

Finalmente, se presentan las ecuaciones dinámicas, donde se relacionan fuerzas y momentos con el movimiento. Estas ecuaciones pueden expresarse en diferentes marcos de referencia, y dependiendo de la elección, aparecen términos adicionales asociados a la rotación y al acoplamiento entre la traslación y la rotación.

Explicaciones de robótica en: https://www.patreon.com/collection/1693882

18/04/2026

Entrarle a AUTOSAR sabiendo de microcontroladores fue como pasar del Ogata al Khalil

Les comparto una reflexión sobre los videos que hago en formato cortoEn varios videos he recibido comentarios con correc...
17/04/2026

Les comparto una reflexión sobre los videos que hago en formato corto

En varios videos he recibido comentarios con correcciones o puntos más profundos, y la verdad muchos de ellos son totalmente válidos. Sin embargo, es importante entender el objetivo del contenido: estos videos son de formato corto y están pensados principalmente como divulgación. La idea es despertar interés, dar una intuición y ofrecer una primera interpretación de los temas. No están diseñados para cubrir todo el rigor, los casos particulares o el nivel de detalle que realmente se necesita para dominar un tema. Aprender a profundidad requiere tiempo, práctica y estudio constante. Estos videos son solo una puerta de entrada para empezar ese camino.

Con ello no estoy diciendo que no dejen sus comentarios porque también son importantes y enriquecen el contenido para toda la comunidad.

Por otro lado quisiera decir que estoy consiente que los videos no son perfectos aún bajo este enfoque simplificado. El tiempo que me toma producirlos es bastante para la disponibilidad con la que cuento y muchas veces no quedan exactamente como me gustarían, a veces uso palabras que son las precisas (a pesar de que existen para ciertos términos) y tengo que dejarlos así porque no me da tiempo de regrabar.

Aunado a ello, dado que los videos son de divulgación estos siempre involucran una simplificación de los temas y eso trae consigo pérdida de detalles y precisión.

Mi consejo es que siempre traten de reforzar el conocimiento por cuenta propia y que cuestionen todo lo que se presenta (si es de su interés). Hoy en día muchos estamos acostumbrados a consumir contenido de manera muy rápida, sin embargo, como lo comenté anteriormente, para aprender ciertos temas se requiere mucho tiempo de estudio y práctica.

Ya como "plus" a esta reflexión, a todos los que nos apasiona aprender ciencia, ingeniería y matemáticas en detalle, es un gran "hobby" para ir un poco en contra del efecto que actualmente tienen las redes sociales en nuestra mente.

Saludos a todos y gracias por el apoyo a la página

Christian de SD&C

Matrices de Transformación Homogénea En este video explico cómo describir posición y orientación en 3D usando coordenada...
17/04/2026

Matrices de Transformación Homogénea

En este video explico cómo describir posición y orientación en 3D usando coordenadas homogéneas, cómo se construyen las matrices de traslación y rotación, y cómo se combinan para transformar entre distintos sistemas de referencia.

También revisamos propiedades importantes como la conmutatividad en traslaciones, la composición de transformaciones y el cálculo de la inversa dentro de , todo aplicado en un ejemplo paso a paso.

Ideal si estás empezando en cinemática de robots o quieres entender mejor cómo se relacionan los marcos de referencia.

Enlace al video: https://www.patreon.com/posts/137815618

16/04/2026

Relación entre la transformada de Fourier y la Transformada de Laplace

Hola a todos, les comparto un curso de modelado y control de un cuadricóptero. El curso lo desarrollé con el objetivo de...
16/04/2026

Hola a todos, les comparto un curso de modelado y control de un cuadricóptero. El curso lo desarrollé con el objetivo de dar fundamentos de cinemática y dinámica de sistemas no inerciales (Submarinos, barcos, cohetes, UAVs, satélites, etc) tomando como caso de estudio al Cuadricóptero.

enlace: https://www.patreon.com/collection/1843982

Los tópicos son:
- Descripción y funcionamiento del dron
- Generalidades del cuerpo rígido
- Ángulos de Roll, Pitch y Yaw
- Operador cinemático de orientación
- Cinemática del cuadricóptero
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